مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه کوادروتور در حرکتهای مانوری

این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر مانورها استفاده شده است. از کنترل کننده خطی جایابی قطب و تناسبی-مشتقی-انتگرال گیر و بهینه برای پایدارسازی وضعیت و پرواز خودمختار کوادروتور استفاده شده و نتایج آنها با یکدیگر مقایسه شده است.